基于重抓取的桌面物体机械臂操作
——深圳市机器人感知与智能重点实验室（筹建启动）
桌面物体机械臂操作，是指通过传感器对物体的表面几何信息进行感知，控制机械臂对物体进行抓取、转动和放置等一系列操作。这一技术广泛应用于工业领域，例如物体抓取、产品组装和工具使用。在实际的工业生产中，经常涉及到对物体进行位置和姿态的变换，通常需要控制机械臂对物体进行抓取和放置操作。然而，某些物体由于自身几何性质和机械臂工作空间的限制，机械臂单次抓取和放置操作无法实现某些位置和姿态之间的转换，因此需要进行多次的抓取和放置操作，即为重抓取。
我们提出了一种基于重抓取的桌面物体机械臂操作模型，旨在预测桌面物体的多种放置位置和姿态，通过重抓取进行位置和姿态之间的变换。该模型主要由位姿生成、位姿调整、位姿判别三个阶段组成。为了更好的训练我们的模型，我们制作了一个桌面物体数据集，该数据集主要由物体CAD模型和桌面放置位置姿态所组成。在对比实验中，我们的模型在放置位置和姿态的预测精度和多样性上都表现出众。在实物实验中，我们的模型成功预测出了桌面物体的多种放置位置和姿态，实现了机械臂对桌面物体的重抓取。
